LPVHinfController 내부 행렬을 건드리지 않고 외부에서 경로추종 성능을
조정할 수 있도록 파라미터 4개를 노출한다.

- K_ff: 곡률 피드포워드 게인 (delta_ff = K_ff * arctan(L * kappa))
- rho_scale: 스케줄링 파라미터 배율 (실차-모델 불일치 보정)
- output_gain: H-inf 출력 전체 이득 배율
- delta_max: 최종 출력 포화 한계 [rad] (기본값 inf, 하위 호환)

Simulator에 hinf_params=dict 진입점 추가로 인스턴스 없이도 파라미터
전달 가능. engine.py에서 kappa를 compute()로 전달해 피드포워드 경로
완성. 신규 테스트 8개 추가, 기존 41개 포함 49 passed.

Co-Authored-By: Claude Sonnet 4.6 <noreply@anthropic.com>